Nylig kontaktet en kunde JSR Automation om kodere. La oss snakke om det i dag:
Oversikt over gjenopprettingsfunksjonen for Yaskawa-robotkoderen
I YRC1000-kontrollsystemet er motorer på robotarmen, eksterne akser og posisjoneringsenheter utstyrt med backupbatterier. Disse batteriene bevarer posisjonsdata når kontrollstrømmen er slått av. Over tid synker batterispenningen. Når den faller under 2,8 V, vil kontrolleren utløse alarm 4312: Batterifeil i giver.
Hvis batteriet ikke byttes ut i tide og driften fortsetter, vil absoluttposisjonsdata gå tapt, noe som utløser alarm 4311: Encoder-backupfeil. På dette tidspunktet vil robotens faktiske mekaniske posisjon ikke lenger samsvare med den lagrede absolutt-encoderposisjonen, noe som fører til posisjonsforskyvning.
Fremgangsmåte for å gjenopprette fra enkoder-sikkerhetskopifeil:
På alarmskjermen trykker du på [RESET] for å fjerne alarmen. Du kan nå bevege roboten ved hjelp av jog-tastene.
Bruk jog-tastene til å bevege hver akse til den er på linje med de fysiske nullpunktmerkene på roboten.
Det anbefales å bruke skjøtkoordinatsystemet for denne justeringen.
Sett roboten i administrasjonsmodus.
Fra hovedmenyen velger du [Robot]. Velg [Nullposisjon] – Skjermbildet for kalibrering av nullposisjon vises.
For alle akser som er påvirket av encoderbackup-feilen, vil nullposisjonen vises som «＊», som indikerer manglende data.
Åpne [Verktøy]-menyen. Velg [Reparer sikkerhetskopialarm] fra rullegardinlisten. Skjermbildet for gjenoppretting av sikkerhetskopialarm åpnes. Velg aksen som skal gjenopprettes.
– Flytt markøren til den aktuelle aksen og trykk på [Velg]. En bekreftelsesdialogboks vil vises. Velg «Ja».
– De absolutte posisjonsdataene for den valgte aksen gjenopprettes, og alle verdier vises.
Gå til [Robot] > [Gjeldende posisjon], og endre koordinatvisningen til Puls.
Sjekk pulsverdiene for aksen som mistet nullposisjonen:
Omtrent 0 pulser → Gjenopprettingen er fullført.
Omtrent +4096 pulser → Beveg den aksen med +4096 pulser, og utfør deretter individuell nullposisjonsregistrering.
Omtrent -4096 pulser → Beveg den aksen med -4096 pulser, og utfør deretter individuell nullposisjonsregistrering.
Etter at nullposisjonene er justert, slå av og start robotstyringen på nytt.
Tips: Enklere metode for trinn 10 (når puls ≠ 0)
Hvis pulsverdien i trinn 10 ikke er null, kan du bruke følgende metode for enklere justering:
Fra hovedmenyen velger du [Variabel] > [Gjeldende type (robot)].
Velg en ubrukt P-variabel. Sett koordinattypen til Joint, og skriv inn 0 for alle akser.
For akser med mistede nullposisjoner, skriv inn +4096 eller -4096 etter behov.
Bruk [Fremover]-tasten for å flytte roboten til den P-variable posisjonen, og utfør deretter individuell nullposisjonsregistrering.
På grunn av språkproblemer, vennligst kontakt oss for videre diskusjon hvis vi ikke har uttrykt oss tydelig. Takk.
#Yaskawarobot #yaskawaencoder #robotkoder #robotbackup #yaskawamotoman #sveiserobot #JSRAutomation
Publisert: 05.06.2025
